这群极客，在地下举办了一场「机器人死亡挑战赛」

nnel Circuit）的场内。与新设计团队一起出现的，还有 20 架巡航、64 架顶部机械和一架名为 Duckiefloat 的先决条件。

参予 SubT 地下室第二站资格赛新设计团队｜IEEE

至少有新设计团队的意图，是必先派出机械侦察、探测器生态，然后根据场面和机械性能，为了让有用的机械完变为适配训练任务。在决赛最开始时，可能但会还都很好不容易。但意外慢慢地发生，因特网变为了这次决赛的最大疑虑。就在机械恰好矿洞第一个拐角的时候，许多新设计团队失去了与机械的联系，因为无线电波很难击穿较厚的基岩。

随后，一段时间慢慢地离开了 6 个翌年后，六场决赛（Urban Circuit）离开了西雅图附近的萨索普核电站。这个核电站始建于 1977 年，建设完变为 80% 的时候，政府之后以后投身于资金，这个核电站也变为了被弃项目。如今，它带进此次第二站的场内。

如果却说，在隧道内第二站里面，因特网是一个巨大的过关斩将。那在这次郊区地下室赛车场里面，电信从未不是什么大疑虑。资格赛新设计团队进行时了升级和增量，可用可协同作战的网络平台路由表组织起来了网状网络平台。机械在前进的检视过程里面，间隔很远就但会放置一个小的电信机械，然后它但会自行组织起来起网络平台路由表，这样就可以在电信仅限于之外进行时长一段时间的临时工。

因特网疑虑防范了，但极高温变为了疑虑。以前，被弃核电站内的温度是-4 摄氏度，甚至比室外（2 摄氏度）还要极高。所以，资格赛的新设计团队医务人员和机械，都很难长期在决赛场内滞留太久，决赛终止手立即转移到温暖的区域内。

之后，CoSTAR 借助于越来越快的性能和展示出，在郊区地下室WTA里面，总共赢取 16 分排名第一，比排名第二的 Explorer 极高出 5 分，CTU-CRAS-NORLAB 新设计团队赢取第三名。

DARPA SubT 地下室第二站决赛名片｜IEEE

第二场是巢穴WTA，原本要在 2020 年秋季承办，但因为 COVID-19 被迫取消。所以，这场赛事如此一来跳到了 2021 年 9 翌年的决赛，地点是在路易斯维尔巨同型巢穴，这是一个相当有过关斩将性的场内。整个巢穴大概有 400 万每平方（有约 37 万平方米），它的特性是结合了 DARPA 新设计的三个场面，有不的系统连接线和大同型巢穴系统，还有着繁杂布局的地下室构件。

这时，资格赛人一组从未从最初的 11 支，减少到 8 支。对所有的资格赛人一组来却说，独立性是决赛的最大过关斩将。因为决赛场内不允许新设计团队医务人员进到，每支新设计团队只有一个人可以对机械进行时远程操纵者，所以让机械自行之后去哪里，如何去哪里，将是摘得决赛的更为极其重要。

在决赛终止时，CERBERUS 和 CSIRO Data61 两支人一组都注意到了 23 件日常用品。因为用时越来越少，CERBERUS 新设计团队摘得之后的决赛佳绩，抢走了了 200 万美元奖品，CSIRO Data61 则赢取第二名。

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话语和将但会

简介机械地下室第二站的三年间，一定但会是快乐照进普通人的三年。CSIRO Data61 新设计团队高层领导 Ninda Kottege 在接受采访时曾表示，这次第二站最有效用的区域内在于，DARPA 缘故发觉机械并没有人这种意志力，但尽快三年之后，呈现出一支有竞争力的机械新设计团队。

最初的尝试，也无论如何去掉了普通人。在第二站开始之前，他们新设计团队无论如何有一些很炫酷的极高效率，但没有人机械系统可以可信地临时工一个两星期或者越来越长；但三年之后，他们可以协同作战机械，让他们先决条件地去做一些训练任务，然后新设计团队核心人物去做自己手里面的临时工，这是相当大的进步。

与此同时，这次第二站也造就了很多极高效率层次的观众们，可能但会但会引领机械的转变。在这次赛里面，资格赛新设计团队造就了很多形态的机械，之外六足仿蜘蛛机械，四轮车同型机械、履带坦克同型机械、飞行器机械等。其里面，轮式机械发放了最可信的机动性，巡航可以探险一些较大的巢穴。

但最令人印象深刻的是 CERBERUS 新设计团队的四足机械 ANYmal C，在决赛里面展示出可信，即便面对碰撞也可以比较稳定，完变为了新设计团队的至少有临时工。

ANYmal C 四足机械｜IEEE

这款机械是由巴塞尔 ANYbotics 新公司充分运用，有点像一只大同型犬，载重量在 100 斤左右，备有了内置、3D 仪器，之外用于 3D 上色和同步适配和连续函数（SLAM）的激瞳雷达，可以可执行救难、体检等训练任务。移动速度上，它可以达到 1 米/秒，还能有趣检视 20 度的缓坡和 45 度的楼梯，以及跨越 25 厘米的空隙，通过至少有 60 厘米的连接线。

越来越极其重要的是，ANYmal C 不能够进行时艰苦的建模检视过程，以及危险且极高变为本的亲身验证，就可以防范普通人当今世界繁杂的山势地貌。那它是怎么达到的呢？

据新设计团队高层领导参考，在繁杂的山势和很难确切探测器生态的可能但会下，机械必须依靠外部感受到（proprioceptive）——在极高一段时间解像度下感测其自身的身体形态。

为此，巴塞尔 ANYbotics 新公司明确指出了一种稳健的的系统。这种的系统至少可用共同的系统和重力场量度区块的外部感受到内积，这是腿式机械上最耐用最可信的仪器。有了新同型的系统的召劝，这些机械可以有趣翻越溪流、草地、雪地、沙土坡等高关斩将的场面。

同时，这个的系统由一种专家系统平台意图的动力，在实时生态里面进行时培训。虽然没有人任何普通人当今世界的数据和精确的山势三维，但的系统仍然能克服野外的各种不的系统山势。研究工作医务人员还重申却说，「我们的系统可以横穿几乎所有山势，而且一次都没有人不慎。」

除此之外，研制医务人员还导入了一些新作法：首必先，在三维上，ANYbotics 新公司并没有人可用当前主流的的多层反向（MLP），而是可用了碱基三维，特别是感受到精神状态的一段时间卷积网络平台（TCN）；其次，是关于权进修（privileged learning）。新三维在培训里面分为两个阶段，首必先培训教师意图，该意图可以访问权数据，即对顶部的相符认识到和机械与之的接触；随后教师个人兴趣可称外部感受到的的学生的系统进修，后者至少可用机械本身可视的仪器数据。

此外，这项研究工作里面引用的作法并没有人加到内置、激瞳雷达或接触式仪器数据，只依靠外部感受到仪器接收机（proprioceptive sensor signal）来提极高控制意图在相异山势里面的抗性和稳健性。

CSIRO 新设计团队勘察的图片灵敏度颇极高｜IEEE

除了四足机械，极高灵敏度的勘察图片，也是这个第二站让人观众们的区域内。在此次第二站里面，CSIRO data61 新设计团队虽然排在第二位，但他们的机械勘察给予的图片，与 DARPA 的相符图片相比之下至少至少 1%。

据认识到，DARPA 官方所的图片，是邀劝了从业者的极高效率医务人员，可用了相当划算的设备，花费了 100 个两星期进行时从业者勘察得来。但 CSIRO data61 新设计团队，只用了至少至少一个两星期内，给予的结果就跟官方所图片差不多。这背后的极高效率，着实让全都都很吃惊和疑惑。

据认识到，在 CSIRO data61 新设计团队背后，有一套叫 Wildcat 的先决条件机械的研制平台和传统产业广泛应用的一些公司发放商。据新设计团队高层领导曾参考却说，Wildcat 可用非线性构建算法，将来自机械仪器的 3D LiDAR（瞳扫描和测光）数据，动态转换为整体而言详细和确切的生态图片，同时为机械控制发放越来越新速率的姿势数据。

机械可以动态共享图片片段，以帮助他们保持对生态变化的认识，并探险新教育领域。这使他们能够有趣地将相异的机械平台广泛应用软件到他们的方程式赛车里面。

Wildcat 利用 CSIRO 十多年的 SLAM 研制经验，该极高效率与 IMU（重力场民族运动区块）和 LiDAR 仪器结合可用，可为了让附加其他仪器，如矿物学、放射、水蒸气、GPS 和 Wi-Fi。

目前，Wildcat 发放商从未开始一些公司，巡航新公司 Emesent 是其第一个客户，同时它还其他几家新公司合作。

几年前，匹兹堡的动力在 YouTube 上传的机械音频，甩绿了Group的双足机械和四足机器狗。但是，即便带进了「网绿」，匹兹堡的动力辗转于Skype、软银和现代汽车的终将，也折射出机械传统产业的收效甚微。

最近两年，而小米等三巨头新公司也开始相继机械赛车场，可以窥见机械从未带进一个新风口。但不可否认的是，虽然机械的价格从未以后「极高不可及」，但是其可用场面仍然局限于安保等固定场面。

DARPA 机械第二站虽然磨练的是机械在倾向生态里面的查找和施救意志力，但正像 15 年前的标准新设计挑战赛有鉴于此了自动驾驶赛车场，机械挑战赛里面所锻炼出的山势扫描、测绘和民族运动意志力，或将慢慢地应加到市面可见的机械产品里面，不小扩展机械的广泛应用场面，并之后加快机械向奢侈品笔记型电脑类别的过渡步伐。

本文为社会心理学园内原创撰文，发表撰文劝联系社会心理学千秋微信 geekparkGO

社会心理学一问

机械的多场面广泛应用，

还能够多久一段时间？

。

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